描述
说一说经典的PID调节（二）
先声明一下，很多图片来自于网络。内容当然也会参考一些网络内容，但绝对是经过楼主整理总结的。
比例（Proportion）、积分（Integration）、微分（Differential）控制，简称PID控制，又称PID调节。PID控制器就是根据系统的误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的，实际使用中可以根据参数设定，成PI（只投比例积分）PD（比例微分）或PID（控制）。
比例（P）控制
比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（Steady-state error）。非常容易理解，误差大，就多加大输出，误差越大，输出的增加越大，比例值就是这个意思。
积分（I）控制
在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统（System with Steady-state Error）。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此，比例+积分(PI)控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。理论说的很长，理解也很简单：只要还存在偏差，我就随着时间的推移逐步增大输出（对时间积分），知道消除偏差或残差。
微分（D）控制
在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。 自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后(delay)组件，具有抑制误差的作用，其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。这就是说，在控制器中仅引入“比例”项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是“微分项”，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例+微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例+微分(PD)控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。就是说，微分调节是根据偏差的变化率来调节输出，如果偏差的变化很快，输出就跟着有一个大的变化，这样可以缩短跟踪时间。
购买咨询热线:15340683922 （微信同号）
地 址：山西省太原市杏花岭区解放路175号万达中心A座3301
公司：山西润盛进出口有限公司
→→→→→→→→→→→→→→→→→→→→→→→→→→→→→→→→→→→→→→→→→→→→→→→→→→→为何我公司许多产品的价格更有优势？
（1）源头采购，减少中间环节差价
（2）渠道稳定，货源更有保障
货期问题
（1）库存现货产品，签订合同付款后，当天即可安排发货
（2）订货产品，根据报价货期发货
山西润盛秉承“备件备件供应链提升价值”的企业理念，
针对备件购买程序简单，保证以的度送达现场，帮助用户程度地降低因备件短缺而带来的停机风险
提供紧急备件支持服务 品种齐全，可用户定制备件储备 备件质量可靠，所提供的备件全部享受1年超长质保
现货库存，响应速度快 减少用户资本投入，提高备件利用率 备件置换！
→→→→→→→→→→→→→→→→→→→→→→→→→→→
——————偏门的备品备件联系我们——————
——————冷门的备品备件联系我们——————
——————停产的备品备件联系我们—————
不赚钱 只销售 服务到位 追求信誉
以质量得市场!
用诚信铸就品牌!
低于行业超低价!
欢迎来电咨询，我们将会给您优质的服务！
只要是您想要的，我能帮您找到，价格从优！
下面是我公司的优势产品(日常用的最多） 还有不常用的未列出，但都有做的)欢迎您的咨询！
现货供应 库存充足
★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★
我们会让时间证明，您的选择没有错！
我们会用诚心的服务换取您200%的满意
高品质低价格 现货提供 您的满意是我们为之努力的目标
首次合作客户,订货前可提供资质及近销售开出的票据扫描件以供查询。
售后问题：按照品牌所属生产厂家标准执行，保证售后服务，所有产品一年质保等
★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★
全新现货，库存充足
低价清仓，先到先得
质保一年，竭诚售后
主营
①Allen-Bradley(美国AB)
②Schneider(施耐德电气)
③General electric(通用电气)
④Westinghoue（美国西屋）
⑤SIEMENS(西门子系列产品)》
⑥销售ABB Robots. FANUC RobotSKAWA Robots、KUKA Robots、
⑦Westinguse（西屋）
⑧Invensys Foxboro（福克斯波罗）：I/A Series系统，FBM（现场输入/输出模块）,Invensys Triconex
⑨Siemens(西门子)：Siemens MOORE， Siemens Simatic C1，Siemens数控系统等。
⑩Bosch Rexroth（博世力士乐
runsheng Automation提供控制系统零部件，产品服务于用户安装的控制系统。集散控制系统，可编程控制器，面板控制器和驱动器，我们提供快捷方便备件供应，在全球供应超过65个不同的国家。
我们服务的标准，降低客户的停机时间以及维护成本，减少所有的工业机械和生产设备运行故障，延长控制系统的寿命！
【山西润盛科技全球一站式DCS PLC备品备件直卖网】一手货源，没有中间商赚差价的！
常用工业自动化零部件库存全国遥遥！
